PROGRAMME DE LA REUNION DU 30 NOVEMBRE 2000

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9H45 - 10H00 : Présentation de la journée


10H00 - 10H45 : " Méthodes pour l'amélioration de la sécurité des 
robots manipulateurs ", Jérémie Guiochet (Lesia, INSA, Toulouse)
[ppt]

10H45 - 11H30 : " Vérification formelle de missions robotiques dans 
Orccad ", Daniel Simon, Alain Girault et Eric Rutten (INRIA 
Rhône-Alpes, Montbonnot Saint Martin)
[page projet Orccad]

Orccad est un atelier de génie logiciel pour la robotique dans lequel 
les actions de base sont spécifiées sous forme de lois de commande. 
Ces actions de base sont enchaînées sous formes de procédures codées 
dans le langage synchrone Esterel. Ce logiciel incorpore de la sûreté 
de fonctionnement à différents niveaux:
- certaines propriétés temporelles concernant l'implantation des lois 
de commande peuvent être analysées grâce à l'algèbre (max,+),
- des algorithmes de répartition tolérants aux pannes ont été étudiés,
- des propriétés concernant la logique de l'application peuvent être 
soit assurées à la génération du code, soit formellement vérifiées 
par model-checking.


11H30 - 11H45 : Pause


11H45 - 12H30 : " Architecture des systèmes embarqués autonomes 
(robots, satellites), méthodes et outils pour une meilleure sûreté de 
fonctionnement ", Félix Ingrand et Raja Chatila (LAAS-CNRS, Toulouse)
[ppt]


12H30 - 14H00 : Pause déjeuner


14H00 - 14H45 : " Electronique durcie, robotique et sûreté de 
fonctionnement ", Alain Giraud (CEA/DTA/LETI, Gif sur Yvette)

Suite à l'accident de Tchernobyl, les demandes du nucléaire civil ont 
convergé vers la nécessité de disposer d'engins téléopérés résistants 
aux fortes doses de rayonnements ionisants. Parallèlement, dans les 
usines de retraitement du combustible, le vieillissement prématuré de 
la connectique sous l'effet des irradiations a conduit à une démarche 
similaire avec pour objectif la réduction du câblage existant.
Les développements menés par le Laboratoire de Conception de Systèmes 
Durcis du CEA/DTA/LETI pour répondre à ces demandes ont conduit à la 
réalisation et l'industrialisation de nombreux capteurs (caméras, 
résolvers, codeurs, gammamètre), de multiplexeurs et de calculateurs 
ainsi que diverses alimentations. Tous ont en commun l'utilisation de 
composants électroniques industriels (en anglais COTS).
Une démarche originale basée sur la connaissance du composant sous 
irradiation et sur la conception d'une architecture permettant leur 
utilisation optimale a permis de porter au delà des 100 kGy, voire du 
1MGy les fonctions essentielles d'un engin robotisé en environnement 
fortement radiatif.
L'exposé présentera cette démarche et quelques unes des réalisations citées.
L'accompagnement technique de la gestion du parc des réacteurs tant 
en ce qui concerne le vieillissement que l'allongement de la vie des 
réacteurs s'intègre dans les travaux menés actuellement au 
Laboratoire. La jouvence de nombreux capteurs conduit à recourir à 
une électronique fortement intégrée. Elle ne peut probablement pas 
s'envisager sans l'évaluation préalable aux effets des rayonnements 
et à une redéfinition des fonctions embarquées afin de garantir la 
sûreté de fonctionnement.


14H45 - 15H30 : " Sûreté de fonctionnement et robotique médicale ", 
Loïc Urbain (SINTERS, Toulouse) [ppt] 


15H30 - 15H45 : Pause


15H45 - 16H30 : " Le projet ADVOCATE ", Marie-Hélène Doussin (DECAN 
INGENIA, Marseille) et Bernard Amy (LEIBNIZ, IMAG, Grenoble)
[page projet ADVOCATE]

Les engins sous-marins non-habités (UUV), qu'ils soient autonomes ou 
télé-opérés, se doivent d'être de plus en plus intelligents afin 
d'éviter en premier lieu leur perte ou endommagement, mais également 
afin de limiter les abandons de mission (extrêmement coûteux).
ADVOCATE introduit dans les UUVs une part d'intelligence 
artificielle, en mêlant différentes techniques, à des fins de 
diagnostic, de compensation et de replanification des missions. Afin 
d'éviter des développements trop spécifiques qui ne pourraient pas 
être réutilisés, ADVOCATE est basé sur une architecture distribuée 
et sur un protocole de communication générique entre les différents 
modules.
Un des modules intelligents développés dans le cadre du projet est un 
système neuro-symbolique incrémental (INSS).


16H30 - 17H00 : Discussion et bilan de la journée. Informations sur 
la SEE et la vie du Club.